環形穿梭車產品介紹：
產品基本特點機構原理：環形穿梭車主要由軌道、車體、行走輪、行 走電機、行走輪導向機構、輸送機、輸送電機、萬向輪、滑觸供電系 統、聚氨酯緩沖器及控制系統組成。 環形軌道最小轉彎半徑 R500， 外軌道兩側為導向面。兩個行走輪安裝于車體上，行走電機安裝在行 走輪一側，直接驅動。兩只行走輪帶旋轉機構并前后帶導向機構，四 個導向輪抱在一根軌道的兩個側面，確保行走輪按設計的彎道行走自 如。另一個輪子為萬向輪，不帶導向，直接在內軌道平面上行駛。輸 送機安裝在車體上，與周邊的各輸入、輸出站臺對接?？刂葡到y采用 滑觸供電及條碼定位方式，車體的兩端安裝了距離檢測傳感器和機械 式聚氨酯緩沖器，保證環形穿梭車的安全性。
環形穿梭車機構圖：
環形穿梭車實物場景測試：
穿梭車（RGV）是伴隨著自動化物流和智能化立體倉儲而產生的一種 設備?？墒址奖愕呐c其他物流系統實現自動連接，如出/入庫站臺、 各種緩沖站、輸送機、升降機和機器人等；并按計劃輸送物料。
高速環形穿梭車設備類型、適應環境
1.直行單軌/雙軌穿梭車——適用于成本投入較低，系統流量不是很大的物流系統；
2.環形單軌/雙軌穿梭車——適用于成本投入高，系統流量很大的物 流系統；
3.雙工位穿梭車——適用于系統流量很大的物流系統； 一軌多車——系統流量很大、接口站臺繁多，運行軌道為直道的物流 系統
主要技術指標:
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序號
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項目
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參數值
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| 1 |
直線運行速度(m/min)
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120
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| 2 |
轉彎運行速度（m/min）
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40
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| 3 |
輸送速度(m/min)
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12
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| 4 |
定位精度（mm）
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±0.5
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| 5 |
最大載重（kg）
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1000
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| 6 |
控制方式
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PLC
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| 7 |
通信方式
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無線以太網
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| 8 |
調速方式
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變頻無極調速
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| 9 |
供電方式
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滑觸供電
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| 10 |
行走驅動電機
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1.5kW 兩臺
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| 11 |
輸送驅動電機
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0.55kW
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參數計算:
驅動力：
F=m*g* [2/D*( µ*d/2+f)+C]
=2000*10*[2/200*( 0.005*40/2+0.5)+0.003]=185N
F---驅動力，N m---自重+載重，Kg
g---重力加速度，m/s² D---行走輪直徑，mm
d---軸徑，mm
µ---滾動軸承的摩擦系數，一般取 0.005
f---滾動摩擦杠桿臂，鋼對鋼取 0.5mm
C---次級摩擦的附加因子，有滾動軸承的輪子取 0.003
電機功率：P=F·V/(1000·η)=185·2/(1000·0.5)=0.74Kw
P---功率，Kw
V---速度，米/秒
轉軌穿梭車電機取 1.5Kw
減速器的輸出轉數計算：N=V·60·1000/(3.14·D)
=2·60·1000/(3.14·200)=191
設備特點:
a.雙軌環形車道，三行走輪結構，雙輪驅動，實現小轉彎半徑 90
度轉彎。
b.滑觸線安裝在軌道外側，集電器安裝在行走輪上，隨行走輪擺
動，與滑觸線接觸良好。
c.行走輪上安裝條碼閱讀器，環行軌道安裝條碼帶，穿梭車在彎
軌處不會出現丟步，保證行走及調度安全可靠。
d.彎道的最小轉彎半徑 500mm。
控制系統說明:
a.環形穿梭車采用滑觸供電方式。
b.走行和貨物輸送均采用變頻器控制，無極調速。
c.行走的雙輪驅動，保證了在小轉彎半徑條件下穿梭車的流暢運行。
d.條碼的應用簡化了位置及速度控制，系統的可維護性大為改善，如需增加車輛或站臺也非常簡單。
e.基于無線以太網通訊系統可實時顯示穿梭車的運行狀態（裝貨/卸貨、穿梭車的行走位置等），調度所有穿梭車協調運行。
f.距離檢測傳感器可檢測前后穿梭車的位置，確保安全。環形穿梭車由往復式穿梭車發展而來，在同一條環形軌道上，可以有多臺穿梭車同時運行，彌補了往復式穿梭車輸送能力不足的缺點。運行路線不在一條直線上、輸送貨物需要排序且站臺較多的情況下，一般采用單軌環形穿梭車來進行系統總體平面布局。但是，隨著穿梭車數量的增加，調度系統的難度也大幅度提高，并且車輛的交通堵塞會非常嚴重，反而會造成整個系統的能力下降。
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